Na początku IV wieku – 6 stycznia Kościół obchodził święto Epifanii (po grec. objawienia), z tym, że tego dnia świętowano jednocześnie cztery wydarzenia – narodzenie Jezusa, pokłon mędrców, chrzest Chrystusa w Jordanie i pierwszy cud w Kanie Galilejskiej, które obecnie rozłożone są w czasie.
Pokłon mędrców ze Wschodu złożony Dzieciątka Jezus, opisywany w Ewangelii św. Mateusza symbolizuje pokłon świata pogan, czyli wszystkich ludzi, którzy klękają przed Bogiem Wcielonym. Oznacza to, że w centrum uroczystości Epifanii nie jest uczczenie trzech mędrców, nazywanych magami bądź królami, ale nowonarodzonego Jezus Chrystusa.
„Gdy zaś Jezus narodził się w Betlejem w Judei za panowania króla Heroda, oto Mędrcy ze Wschodu przybyli do Jerozolimy” – zapisał Ewangelista a wyjaśniając skąd dowiedzieli się o tym wydarzeni wskazał: „Ujrzeliśmy bowiem jego gwiazdę na Wschodzie i przybyliśmy oddać mu pokłon”.
Precyzyjną informację o miejscu i godności nowonarodzonego mędrcy otrzymali dopiero w pałacu Heroda. Według przekazu Ewangelii słyszą tam od uczonych w Piśmie słowa proroctwa: „A ty, Betlejem, ziemio Judy, nie jesteś zgoła najlichsze spośród głównych miast Judy, albowiem z ciebie wyjdzie władca, który będzie pasterzem ludu mego, Izraela”.
Mateusz Ewangelista nie podaje także liczby magów. „Malowidła w katakumbach rzymskich z wieku II i III pokazują ich dwóch, czterech lub sześciu. U Syryjczyków i Ormian występuje ich nawet dwunastu. Przeważa jednak w tradycji Kościoła stanowczo liczba trzy ze względu na opis, że złożyli trzy dary. Tę liczbę np. spotykamy w mozaice w bazylice św. Apolinarego w Rawennie z wieku VI. Także Orygenes podaje tę liczbę, jako pierwszy wśród pisarzy chrześcijańskich” – wyjaśnia liturgia godzin (brewiarz).
Imiona trzech magów: Kacper, Melchior i Baltazar pojawiły się dopiero od wieku VIII, ale nie są one niczym potwierdzone. Zgodnie z tradycją Kacper przedstawiany jest najczęściej jako ofiarujący mirrę Afrykańczyk, Melchior – jako dający złoto Europejczyk, Baltazar zaś – jako król azjatycki przynoszący do żłóbka kadzidło.
Wskazując na przykład trzech mędrców papież Benedykt XVI 6 stycznia 2013 r. powiedział, że „trzeba było odwagi, aby przyjąć znak gwiazdy jako nakaz wyruszenia”. „Ten, kto wyruszał w drogę kierując się tak niepewnymi obietnicami, ryzykując wszystko, mógł wydawać się jedynie śmieszny. Lecz dla tych ludzi, głęboko przejętych Bogiem, droga według Jego wskazań była ważniejsza od ludzkiej opinii. Poszukiwanie prawdy było dla nich ważniejsze niż kpiny świata, pozornie inteligentnego” – powiedział wówczas Benedykt XVI.
W czasie liturgii w uroczystość Objawienia Pańskiego ma miejsce obrzęd poświęcenia kadzidła i kredy, którymi oznacza się drzwi na znak, że w mieszkaniu przyjęto prawdę o wcieleniu Syna Bożego, upowszechnił się na przełomie XV i XVI w.
Na drzwiach wypisywano litery K+M+B, oznaczające imiona mędrców: Kacpra, Melchiora i Baltazara, lub C+M+B, będące pierwszymi literami łacińskiego zdania: (Niech) Chrystus mieszkanie błogosławi (Christus mansionem benedicat). Zwykle dodaje się jeszcze aktualny rok.
W dawnej Polsce w domach pod koniec obiadu świątecznego roznoszono ciasto. Kto otrzymał ciasto z migdałem, był królem migdałowym. Dzieci chodziły po domach z gwiazdą i śpiewem kolęd, otrzymując od gospodyni szczodraki, czyli rogale. Śpiewało się kolędy o trzech królach.
Czas od Bożego Narodzenia do Trzech Króli uważano za święty i nie wykonywano w nim żadnych ciężkich prac.
W 1960 r. władze komunistyczne zniosły święto Trzech Króli jako święto państwowe i dzień wolny od pracy. Przywrócono je w roku 2011 r. uchwałą Sejmu RP. W związku z nowymi możliwościami w wielu miastach w kraju uroczystość Objawienia Pańskiego świętowana jest w formie orszaku trzech królów – barwnego pochodu, w czasie, której przedstawiane są sceny biblijne, a wierni dają wyraz wiary i przywiązania do życia zgodnego chrześcijańskimi wartościami.
Uroczystość Objawienia Pańskiego jest świętem patronalnym Papieskiego Dzieła Misyjnego Dzieci. Piusa XII w 1949 r. ustanowił 6 stycznia Światowym Dniem Misyjnym Dzieci.
Dzień ten „zobowiązuje +dziecięcych misjonarzy+ (dzieci zrzeszone w PDMD – PAP) do niesienia światła solidarności szczególnie tam, gdzie wyjątkowo gęste są ciemności ubóstwa, cierpienia i wojny. Misyjny wysiłek dzieci jest niezwykle cenny dla licznych misjonarzy, którzy wierni nakazowi pracują dla szerzenia Dobrej Nowiny aż po krańce ziemi” – powiedział papież Jan Paweł II 6 stycznia 2002 r. podczas modlitwy Anioł Pański.
Tego dnia dzieci zrzeszone w Papieskim Dziele Misyjnym Dzieci na całym świecie modlą się w parafiach za swoich rówieśników w potrzebie. Na znak solidarności z nimi przebierają się w stroje symbolizujące 5 kontynentów, przygotowują mszę w parafiach od strony muzycznej i liturgicznej.
Obecnie papieskie dzieło istnieje w 150 krajach i wspiera projekty zapewniające dzieciom żywność, odzież, schronienie i wykształcenie.